Została założona ok. 1818 roku, prawdopodobnie na gruntach folwarku. Początkowo nazywano ją Grądami. Nazwa Zofianka pojawiła się w latach trzydziestych XIX wieku. W 1864 roku powstała we wsi gmina, którą po kilku latach została przeniesiona do Kawęczyna. W kwietniu 1944 roku w rejonie wsi partyzanci zorganizowali udaną zasadzkę na oddział niemiecki. W poł. XIX w. zamieszkiwało 13 gospodarzy. W 1921 r. Zofianka Dolna liczyła 27 domów i 199 mieszkańców.