Pierwsza wzmianka pochodzi z 1377 roku, kiedy to Ludwik Węgierski oddał wieś Dymitrowi z Goraja. W 1405 roku otrzymały ją córki Dymitra w wyniku podziału dóbr. Kolejni jej właściciele to: Szamotulscy, Świdwowie,  Górkowie (1540 r.). W 1596 roku Kocudza trafiła w ręce Jana Zamoyskiego i w 1601 roku została włączona do ordynacji.
W XVII wieku miejscowość została rozbudowana o dwie nowe części: Morgi i Borek. Na początku XIX wieku, w Kocudzy powstała gmina. W 1915 roku w okolicach wsi miały miejsce walki rosyjsko – austriackie.

W okresie międzywojennym powstał w Kocudzy posterunek policji, szkoła, agencja pocztowa oraz straż pożarna.
We wrześniu 1939 roku wieś została spalona przez wojska niemieckie. W okresie II wojny światowej na terenie gminy działała partyzantka BCh. W okresie letnim 1943 roku wysiedlono z terenu gminy ok. 100 osób.
Obecnie Kocudza podzielona jest na trzy sołectwa: Kocudza Pierwsza, Kocudza Druga, Kocudza Trzecia.