Miejscowość powstała w 1377 roku, kiedy to Ludwik Węgierski darował wieś Dymitrowi z Goraja. Obecna nazwa pochodzi z 1543 roku, pierwotne nazwy to: Branwica, Branew, Branew Mała. W połowie XV w. na gruntach Branewki osiedlono osadników wołoskich i ruskich. Wieś ta należała do Gorajskich, od 1508 roku- do Mikołaja Firleja. W 1596 roku wieś zakupił Jan Zamoyski.
Po kasacie kapituły zamojskiej w 1784 roku Branewka przeszła w ręce państwowe. W 1790 roku od Skarbu Koronnego kupił ją Andrzej Zamoyski. W 1948 roku powstała straż pożarna. Na początku XIX w. we wsi znajdowała się karczma i folwark z zabudowaniami dworskimi